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MYJQR-01B機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)平臺

一、機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)平臺,機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)設(shè)備,機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)裝置概述
隨著科學(xué)技術(shù)的迅速發(fā)展,新產(chǎn)品不斷涌現(xiàn),產(chǎn)品的復(fù)雜程度也隨之增加,而產(chǎn)品的市場壽命日益縮短,更新?lián)Q代加速,中、小批量生產(chǎn)占有越來越重要的地位。面臨這—新的局面,必須大幅度提高制造柔性和生產(chǎn)效率,縮短生產(chǎn)周期,保證產(chǎn)品質(zhì)量,降低能耗,從而降低生產(chǎn)成本,以獲得更好的經(jīng)濟(jì)效益。柔性制造系統(tǒng)正是在這種形勢下應(yīng)運(yùn)而生的。
柔性制造系統(tǒng)是由數(shù)控加工設(shè)備、物料運(yùn)儲裝置和計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)等組成的自動化制造系統(tǒng)。它包括多個(gè)柔性制造單元,能根據(jù)制造任務(wù)或生產(chǎn)環(huán)境的變化迅速進(jìn)行調(diào)整,以適宜于多品種、中小批量生產(chǎn)。它通過簡單地改變軟件的方法能夠制造出多種零件中任何一種零件。
系統(tǒng)主要由八個(gè)單元模塊組成:
1、系統(tǒng)總控單元;
2、機(jī)器人單元;
3、上下料搬運(yùn)機(jī)器人單元;
4、柔性制造加工單元;
5、檢測與分類識別單元;
6、自動化立體倉庫、碼垛機(jī)單元;
7、自動化輸送線系統(tǒng)單元;
8、輔助功能單元。
所有模塊單元通過工業(yè)總線控制聯(lián)接。
本系統(tǒng)立足于真實(shí)零件的加工工藝,可以完成基于車削加工、銑削加工的零件制造。同時(shí)通過該系統(tǒng),學(xué)生可了解柔性制造系統(tǒng)的基本組成和基本原理,為學(xué)生提供一個(gè)開放性的,創(chuàng)新性的和參與性的實(shí)驗(yàn)平臺,讓學(xué)生全面掌握機(jī)電一體化技術(shù)的應(yīng)用開發(fā)和集成技術(shù),幫助學(xué)生從系統(tǒng)整體角度去認(rèn)識系統(tǒng)各組成部分,從而掌握機(jī)電控制系統(tǒng)的組成、功能及控制原理?梢源龠M(jìn)學(xué)生在機(jī)械設(shè)計(jì)、電氣自動化、自動控制、機(jī)器人技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、傳感器技術(shù)等方面的學(xué)習(xí),并對電機(jī)驅(qū)動及控制技術(shù)、PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與應(yīng)用、計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)和現(xiàn)場總線技術(shù)、高級語言編程等技能得到實(shí)際的訓(xùn)練,激發(fā)學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣,使學(xué)生在機(jī)電系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、裝配、調(diào)試能力等方面均能得到綜合提高。該系統(tǒng)設(shè)計(jì)有漏電保護(hù)、短路保護(hù)、急停保護(hù)、限位保護(hù)、隔離保護(hù)等多種保護(hù)功能。
二、
機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)平臺,機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)設(shè)備,機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)裝置系統(tǒng)特點(diǎn) 
1、高度集成
通過Profibus-DP工業(yè)現(xiàn)場總線及開發(fā)型組態(tài)軟件等網(wǎng)絡(luò)通訊技術(shù)將系統(tǒng)中的所有單機(jī)模塊設(shè)備進(jìn)行高度的集成。與工業(yè)現(xiàn)場形式完全相同。
2、工業(yè)化、標(biāo)準(zhǔn)化、組合化
按工業(yè)級標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì),全部軟、硬件按工業(yè)級標(biāo)準(zhǔn)選用或制造,并可全面兼容標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)級設(shè)備。各功能模塊既相對獨(dú)立,又可系統(tǒng)關(guān)聯(lián)。同時(shí),也可根據(jù)后期零件加工的實(shí)際需求,組合擴(kuò)展其他功能模塊。
3、單元模塊化
系統(tǒng)中的單元設(shè)備具有“聯(lián)機(jī)/單機(jī)”兩種操作模式。所有的單元設(shè)備的軟硬件均可以脫離系統(tǒng)獨(dú)立操作,可用單機(jī)設(shè)備為平臺,進(jìn)行單項(xiàng)技術(shù)的研發(fā),易擴(kuò)展。既方便教學(xué),又最大程度的滿足了教師進(jìn)行科研、學(xué)生進(jìn)行創(chuàng)新的需要。
4、機(jī)器人嵌入式系統(tǒng)控制
六自由度機(jī)器人等關(guān)鍵設(shè)備采用嵌入式系統(tǒng)控制。系統(tǒng)緊湊小巧,對實(shí)時(shí)和多任務(wù)有很強(qiáng)的支持能力,能完成多任務(wù)并且有較短的中斷響應(yīng)時(shí)間。具有功能很強(qiáng)的存儲區(qū)保護(hù)功能,便于學(xué)生動手操作和系統(tǒng)維護(hù)。
5、開放性
開放具有自主知識產(chǎn)權(quán)的軟件源代碼。此外,系統(tǒng)中以運(yùn)動控制技術(shù)為主的單元裝備需具有良好的硬件開放性,可以和工業(yè)上眾多裝備接口,進(jìn)行系統(tǒng)集成。軟件系統(tǒng)采用開放式源代碼和通用軟件開發(fā)平臺(MS VC++和Borland C++),用戶可以進(jìn)行深層次的軟件系統(tǒng)二次開發(fā),以便于開發(fā)出適合用戶需求的系統(tǒng)調(diào)度程序和單機(jī)運(yùn)行程序,很大程度上方便了老師和同學(xué)課題研究工作。
6、網(wǎng)絡(luò)化視頻監(jiān)控(選配)
系統(tǒng)提供網(wǎng)絡(luò)化視頻監(jiān)控模塊,使操作者在操作系統(tǒng)的同時(shí),也可通過電腦屏幕實(shí)時(shí)觀看系統(tǒng)的實(shí)際運(yùn)行狀況。同時(shí)對于有條件的學(xué)校,可將控制計(jì)算機(jī)與校園網(wǎng)相連解,使更多的學(xué)生和老師通過網(wǎng)絡(luò)觀看現(xiàn)場實(shí)驗(yàn)過程,提高系統(tǒng)利用率,也可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程教學(xué)。
7、可擴(kuò)展性
系統(tǒng)軟、硬件部分預(yù)留擴(kuò)展空間,用戶可在原有系統(tǒng)基礎(chǔ)上增添設(shè)備模塊,并可輕松集成到系統(tǒng)中,為二次開發(fā)和擴(kuò)展教學(xué)學(xué)科創(chuàng)造了極為有利條件。
8、交互式圖形化操作界面
系統(tǒng)控制軟件采用WINDOWS操作系統(tǒng),具有交互式和圖形化特點(diǎn),操作簡單易學(xué),自動化程度高,使教師和學(xué)生在很短的時(shí)間之內(nèi)就可以掌握對系統(tǒng)的操作。
9、豐富的狀態(tài)反饋功能
通過計(jì)算機(jī)與各單元及傳感器的通訊,將系統(tǒng)中各環(huán)節(jié)的狀態(tài)顯示在操作界面上,使操作者通過計(jì)算機(jī)隨時(shí)了解系統(tǒng)各環(huán)節(jié)的工況、狀態(tài)、運(yùn)行數(shù)據(jù),掌握系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)。
10、完善的生產(chǎn)及物料存儲統(tǒng)計(jì)功能
根據(jù)現(xiàn)代柔性制造系統(tǒng)的特點(diǎn)及發(fā)展動向,不但在工作過程和原理上仿真實(shí)際生產(chǎn)過程,而且開發(fā)了生產(chǎn)及物料存儲數(shù)據(jù)庫,根據(jù)系統(tǒng)的運(yùn)行隨時(shí)記錄和分析生產(chǎn)過程和存儲數(shù)據(jù)。
11、完善的保護(hù)功能
該系統(tǒng)設(shè)計(jì)有漏電保護(hù)、短路保護(hù)、急停保護(hù)、限位保護(hù)、隔離保護(hù)等多種保護(hù)功能。保證安全有效的進(jìn)行教學(xué)演示和授課。
三、
機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)平臺,機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)設(shè)備,機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)裝置可開設(shè)的實(shí)驗(yàn)內(nèi)容
1、柔性制造系統(tǒng)的認(rèn)識實(shí)驗(yàn)
2、機(jī)器人技術(shù)和應(yīng)用實(shí)驗(yàn)
3、傳感器技術(shù)的應(yīng)用實(shí)驗(yàn)
4、Profibus-DP工業(yè)總線技術(shù)實(shí)驗(yàn)
5、視覺識別技術(shù)的應(yīng)用實(shí)驗(yàn)
6、交流伺服、步進(jìn)的電機(jī)應(yīng)用實(shí)驗(yàn)
7、交流變頻技術(shù)的應(yīng)用實(shí)驗(yàn)
8、多軸運(yùn)動控制器實(shí)驗(yàn);
9、氣動技術(shù)實(shí)驗(yàn);
10、數(shù)控加工工藝技術(shù)實(shí)驗(yàn)
11、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的應(yīng)用實(shí)驗(yàn)
各單機(jī)運(yùn)行模塊還可以開設(shè)各相關(guān)專業(yè)技術(shù)實(shí)驗(yàn),將在下列模塊單元中介紹。
四、
機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)平臺,機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)設(shè)備,機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)裝置適用范圍
本系統(tǒng)包含多種學(xué)科專業(yè)知識,具有開放性、創(chuàng)新性、可操作性等特點(diǎn),可用于各類中專、大專、本科和研究生的實(shí)驗(yàn)教學(xué)和科研工作。一般適用于以下專業(yè)的學(xué)生和老師:
電氣工程及其自動化;機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動化;機(jī)電一體化;機(jī)械電子工程;機(jī)械設(shè)計(jì)及理論;電子科學(xué)與技術(shù);測控技術(shù)與儀器;計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù);計(jì)算機(jī)應(yīng)用技術(shù)
五、
機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)平臺,機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)設(shè)備,機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)裝置柔性制造系統(tǒng)圖
5.1、本案例方案圖
圖5-1 系統(tǒng)效果圖標(biāo)注
 
圖5-2 系統(tǒng)加工零件工程圖
5.2、公司關(guān)聯(lián)產(chǎn)品案例
 
圖5-3 教學(xué)型柔性制造系統(tǒng)效果圖 
圖5-4 H型教學(xué)型柔性制造系統(tǒng)系統(tǒng)實(shí)物圖
圖5-5 汽車板簧自動化生產(chǎn)線效果圖
圖5-6自動搬磚機(jī)效果圖
六、機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)平臺,機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)設(shè)備,機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)裝置柔性制造系統(tǒng)流程簡介
工件或毛坯由搬運(yùn)機(jī)械手從自動化立體倉庫單元的毛坯庫中取出,送到自動化輸送系統(tǒng)單元輸送線上。皮帶運(yùn)輸機(jī)將工件或毛坯送至識別單元處停止,由識別單元對工件進(jìn)行識別分類。形狀識別結(jié)束,工件向下運(yùn)送至輸送機(jī)的暫存區(qū),再由機(jī)器人抓取工件,送入相應(yīng)的柔性加工單元(加工中心或數(shù)控車床)進(jìn)行加工。加工完成后,由上下料搬運(yùn)機(jī)器人取出工件,將工件放回到輸送線上。工件被運(yùn)送到檢測與分類單元,對已加工的工件進(jìn)行尺寸及位置偏差檢測。檢測結(jié)束,工件被運(yùn)送到分揀單元,不合格的產(chǎn)品由氣推裝置送到廢品存放處。合格的產(chǎn)品將繼續(xù)傳送至自動化立體倉庫。根據(jù)系統(tǒng)數(shù)據(jù),碼垛機(jī)將工件從輸送機(jī)上取下并送至自動化立體倉庫單元的成品庫,完成一個(gè)工作流程。
七、
機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)平臺,機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)設(shè)備,機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)裝置系統(tǒng)單元介紹
7.1.自動化立體倉庫、碼垛機(jī)單元
7.1.1.設(shè)備組成
由優(yōu)質(zhì)鋼結(jié)構(gòu)型材搭建的立體化倉庫,與四自由度碼垛機(jī)及光電傳感器組成,完成原料及成品件的取出和存放。并由傳感器完成庫存信息的發(fā)送。
7.1.2.公司產(chǎn)品案例
7.1.3.技術(shù)參數(shù)
立體化倉庫技術(shù)指標(biāo)
立體化倉庫
倉位尺寸
570mm×500mm×450mm(可根據(jù)需求定制數(shù)量)
倉位數(shù)量
8列4層32個(gè)(可根據(jù)需求定制數(shù)量)
外形尺寸
6000mm×2000mm×2500mm
四自由度碼垛機(jī)技術(shù)參數(shù)
機(jī)構(gòu)形態(tài)
直角坐標(biāo)式
自由度
4
負(fù)載
≥50kg
每軸重復(fù)定位精度
0.5mm
運(yùn)動分辯率
0.2mm
動作范圍
Ⅰ軸行程
6000mm
Ⅱ軸行程
2000mm
Ⅲ軸行程
2500mm
Ⅳ軸轉(zhuǎn)動
-100°~ +100°
出入庫流量
25秒/個(gè);(根據(jù)作業(yè)要求制定)
最大速度
水平運(yùn)行速度0 - 240m/min (變頻調(diào)速),起升速度0-60m/min (變頻調(diào)速);
本體重量
350kg
輸入電壓
AC220V50Hz
定位方式
光電認(rèn)址,旋轉(zhuǎn)編碼
控制方式
二伺服電機(jī)二步進(jìn)電機(jī)
運(yùn)行模式
手動;半自動;單機(jī)自動;聯(lián)機(jī)自動
安裝環(huán)境
溫度
0~+45oC
濕度
20~80%不結(jié)露
振動
0.5G以下
其它
避免易燃、腐蝕性氣體、液體
勿濺水、油、粉塵等
勿接近電器噪聲源
7.1.4.本單元系統(tǒng)配置
序號
名稱
單位
數(shù)量
品牌或廠家
備注
1
原料庫
個(gè)
1
上海茂育
 
2
成品庫
個(gè)
1
上海茂育
 
3
四自由度碼垛機(jī)
1
上海茂育
 
4
對射開關(guān)
1
國產(chǎn)
 
5
PLC及擴(kuò)展單元
1
歐姆龍
 
6
控制系統(tǒng)
1
上海茂育
 
7.1.5.可開設(shè)的實(shí)驗(yàn)內(nèi)容
1)PLC控制系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)驗(yàn)
2)步進(jìn)或伺服電機(jī)控制特性實(shí)驗(yàn);
3)計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù);
4)VC、VB等高級語言編程。
5)位置控制、速度控制等實(shí)驗(yàn);
6)多軸運(yùn)動控制器實(shí)驗(yàn);
7.2.檢測與分類識別單元
7.2.1.組成及功能
由檢測識別有關(guān)傳感器以及處理軟件和其它設(shè)備(支架、工作臺等)能夠組成一個(gè)相對完整的檢測識別系統(tǒng),硬件之間應(yīng)匹配。處理軟件能快速識別用戶所規(guī)定工件的外形元素,所提供設(shè)備等同或優(yōu)于參考型號產(chǎn)品的性能。
7.1.2.公司產(chǎn)品案例圖
7.2.3.本單元系統(tǒng)配置
序號
技術(shù)描述
單位
數(shù)量
1
檢測識別系統(tǒng)
2
2
計(jì)算機(jī)
1
3
檢測識別處理軟件
1
4
自動定位阻擋裝置
2
5
對射開關(guān)
2
7.2.4.可開設(shè)的實(shí)驗(yàn)內(nèi)容
1)圖象識別系統(tǒng)的應(yīng)用實(shí)驗(yàn)
2)計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)
3)VC、VB等高級語言編程
4)位置控制、速度控制等實(shí)驗(yàn)
7.3.柔性制造加工單元
7.3.1.設(shè)備組成
柔性加工單元加工以車削加工、銑削加工為主的軸類零件、盤類零件。柔性加工單元自用校方原有的2臺數(shù)控車床、1臺數(shù)控銑床、1臺加工中心,通過選定的技術(shù)改造和布局設(shè)置,按照零件加工工藝過程要求,合理而已加工設(shè)備的順序、位置,從而滿足標(biāo)書中提出的1-3個(gè)零件加工的要求。
7.3.2.本單元系統(tǒng)配置
序號
名稱
單位
數(shù)量
備注
1
數(shù)控加工中心
1
 
2
發(fā)那科6140車床
2
 
3
發(fā)那科7140銑床
1
 
4
控制系統(tǒng)
1
 
5
配套自動氣動夾具
4
 
7.3.3.可開設(shè)的實(shí)驗(yàn)內(nèi)容
1)機(jī)械制造工藝相關(guān)實(shí)驗(yàn);
2)數(shù)控加工編程實(shí)驗(yàn);
3)計(jì)算機(jī)控制;
4)位置控制、速度控制等實(shí)驗(yàn);
5)工件夾持與控制實(shí)驗(yàn);
6)實(shí)際加工實(shí)驗(yàn);
7)通訊、故障診斷維修實(shí)驗(yàn);
8)安裝接線、調(diào)試參數(shù)設(shè)置實(shí)驗(yàn)。
7.4.機(jī)器人單元
7.4.1.設(shè)備組成
機(jī)器人單元由搬運(yùn)機(jī)器人1臺和2臺加工上料機(jī)械手以及其他有關(guān)軟、硬件組成。
7.4.2.加工上料機(jī)器手技術(shù)參數(shù)
1、主體參數(shù)
項(xiàng)目
規(guī)格
機(jī)器人型號
 
結(jié)構(gòu)
關(guān)節(jié)型
關(guān)節(jié)數(shù)
6
驅(qū)動方式
AC伺服方式
最大動作范圍
J1
±3.14rad(±180°)
J2
-1.40~+1.05 rad(-80°~+60°)
J3
-2.33~+2.62 rad(-133.4°~+150°)
J4
±3.66rad(±210°)
J5
±2.18rad(±215°)
J6
±3.66rad(±210°)
最大速度
J1
2.01rad/s(115°/s)
J2
1.83rad/s(105°/s)
J3
1.97rad/s(113°/s)
J4
3.66rad/s(210°/s)
J5
3.05rad/s(175°/s)
J6
5.41rad/s(310°/s)
可搬質(zhì)量
手腕部
10kg
第1手臂上
5kg
手腕允許靜負(fù)載荷扭矩
J4
83N·m
J5
83N·m
J6
44N·m
手腕允許最大慣性力矩
J4
8kg·m2
J5
8kg·m2
J6
4kg·m2
最大工作半徑
≥800mm
位置重復(fù)精度
±0.04mm
安裝方式
場面安裝
安置條件
周圍溫度:0~45°
周圍濕度:20~80%RH
安裝面允許振動:0.5G(4.9m/s2)以下
主體質(zhì)量
≥100kg
2、安裝示意圖 
3、控制性能指標(biāo)
控制硬件:多處理器系統(tǒng)
主流工業(yè)控制總線
主流CPU
板上集成低功耗NS GX1 200MHz 到300MHz 處理器無風(fēng)扇;
外部總線頻率:33MHz, BGA 封裝芯片組Chipset
NS GX1/CS5530A/W83977F-A 二級Cache 集成于GX1 處理器內(nèi)系統(tǒng)存儲器System Memory
一條SODIMM 插槽最大可支持1G 內(nèi)存
內(nèi)存類型SDRAM ( 同步DRAM)
IDE 功能
一個(gè)EIDE 接口最多可接兩個(gè)設(shè)備支持PIO 模式3/4 或Ultra DMA33 IDE 硬盤和ATAPI CD-ROM/DVD-ROM
USB 功能
兩個(gè)USB 接口符合USB 規(guī)格Rev. 1.0
BIOS
Award BIOS 即插即用
512M (2Mbit) flash 內(nèi)存芯片
備份電源
控制軟件:主流品牌機(jī)器人操作系統(tǒng)
強(qiáng)大的主流品牌編程語言
通用的文本格式
軟件出廠預(yù)裝,并存于光碟
·電源: AC 200-230v三相
·環(huán)境溫度:5°C- 45°C
·最大濕度:95%
·防護(hù)等級:IP54
·操作面板:控制柜上
·安全性:緊急停止,自動模式停止,測試模式停止等
·輸入輸出:數(shù)字式直流24V輸入輸出板
7.4.4.可開設(shè)的實(shí)驗(yàn)內(nèi)容
1)機(jī)器人的應(yīng)用
2)計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)應(yīng)用與實(shí)驗(yàn);
3)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的學(xué)習(xí)與實(shí)驗(yàn);
4)位置控制、速度控制等實(shí)驗(yàn);
5)機(jī)器人正運(yùn)動學(xué)分析實(shí)驗(yàn);
6)機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動軌跡規(guī)劃實(shí)驗(yàn);
7)機(jī)器人的PTP(點(diǎn)到點(diǎn))運(yùn)動軌跡規(guī)劃實(shí)驗(yàn);
8)VC、VB等高級語言編程;
9)機(jī)器人在柔性系統(tǒng)中的應(yīng)用實(shí)驗(yàn)
7.4.5.本單元系統(tǒng)配置
序號
名稱
單位
數(shù)量
備注
1
六自由度機(jī)器人(負(fù)載20KG)
2
 
2
搬運(yùn)機(jī)械人
1
校方原有
4
六自由度機(jī)器人底座
2
 
5
氣動自動定位裝置
2
 
6
對射開關(guān)
2
 
7
嵌入式控制系統(tǒng)
1
 
7.5.自動化輸送線系統(tǒng)單元
7.5.1.設(shè)備組成
本輸送系統(tǒng)由皮帶輸送機(jī)和轉(zhuǎn)角輸送機(jī)組成O型輸送系統(tǒng),框架采用鋁合金框架,其結(jié)構(gòu)簡單、重量輕,安裝、使用、維護(hù)方便。每條皮帶運(yùn)輸機(jī)由鋁合金支架、皮帶、輥筒、電機(jī)與減速器組成,并且輸送機(jī)上裝有位置傳感器。轉(zhuǎn)角輸送部分由直流電機(jī)+減速器驅(qū)動,所有輸送機(jī)速度可調(diào),系統(tǒng)中要有一條變頻調(diào)速輸送線。
7.5.2.功能特點(diǎn)
本輸送系統(tǒng)由O型組成進(jìn)行工件的輸送,鋁合金框架,其結(jié)構(gòu)簡單、重量輕,安裝、使用、維護(hù)方便。
7.5.3.公司產(chǎn)品案例
 
圖、皮帶輸送機(jī)及附件
圖、
7.5.4.技術(shù)參數(shù)
皮帶輸送機(jī)
有效工作寬度
300-400mm
工作高度
750mm
有效區(qū)域
16米´6米
運(yùn)行速度
5m/min~10m/min
電機(jī)
1.5kw
承載能力
200kg
90度轉(zhuǎn)角輸送機(jī)
工作高度
750mm
旋轉(zhuǎn)角度
90度
7.7.5.本單元系統(tǒng)配置
序號
名稱
單位
數(shù)量
備注
1
皮帶輸送機(jī)(含電機(jī)、減速器、變頻器、支架等)
12套
4米:8套
3米:4套
2
90度轉(zhuǎn)角輸送機(jī)
2
/
3
PLC及擴(kuò)展單元
1
/
7.7.6.可開設(shè)的實(shí)驗(yàn)內(nèi)容
1)輸送機(jī)的應(yīng)用與實(shí)驗(yàn);
2)PLC編程實(shí)驗(yàn)
3)電機(jī)控制等有關(guān)實(shí)驗(yàn)
八、
機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)平臺,機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)設(shè)備,機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)裝置工業(yè)總線控制系統(tǒng)
8.1.總線控制系統(tǒng)
系統(tǒng)總線控制系統(tǒng)由主控計(jì)算機(jī)、工位計(jì)算機(jī)、嵌入式運(yùn)動控制器、PLC等控制硬件組成。通過ProfiBus-DP總線同主控計(jì)算機(jī)控制中心做數(shù)據(jù)交換。
 
圖、控制系統(tǒng)組網(wǎng)圖
8.2.系統(tǒng)安全保護(hù)系統(tǒng)
由于該系統(tǒng)中的轉(zhuǎn)動、移動、自動化的設(shè)備多,這對于建設(shè)一個(gè)國內(nèi)先進(jìn)的實(shí)驗(yàn)室來說,系統(tǒng)的安全保護(hù)系統(tǒng)是非常重要的,系統(tǒng)中設(shè)計(jì)了多層次多重保護(hù)措施。
1)機(jī)械保護(hù):對存在危險(xiǎn)性機(jī)械,碼垛機(jī)、六自由的機(jī)器人等設(shè)置有機(jī)械碰撞強(qiáng)行停止運(yùn)行的措施。
2)電氣停止保護(hù):對存在危險(xiǎn)性機(jī)械,設(shè)置有危險(xiǎn)設(shè)置緊急電氣停止保護(hù)措施,如堆垛機(jī)上下限位、軌道起點(diǎn)、終點(diǎn)限位緊急電氣停止運(yùn)行。
3)電氣減速運(yùn)行保護(hù):對運(yùn)動機(jī)械在上述危險(xiǎn)位置前設(shè)置有緊急減速運(yùn)行開關(guān),以便使碼垛機(jī)、六自由度串聯(lián)機(jī)器人在危險(xiǎn)位置就提前減速運(yùn)行。
4)區(qū)域性安全保護(hù):碼垛機(jī)、六自由度串聯(lián)機(jī)器人、六自由度并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)行等區(qū)域,為避免產(chǎn)生危險(xiǎn)后果,設(shè)置區(qū)域性報(bào)警、停止傳感器裝置,以便緊急停止運(yùn)行中的設(shè)備。
5)人工緊急停止:在現(xiàn)場管理人員附近設(shè)置人工緊急停止按鈕,一旦出現(xiàn)不安全預(yù)兆,可按下“緊停”按鈕,緊急停止運(yùn)行設(shè)備。
九、
機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)平臺,機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)設(shè)備,機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)裝置控制軟件
9.1.控制軟件概述
軟件部分包括主控單元和各分站控制單元,其中主控單元由工業(yè)計(jì)算機(jī)及主控軟件組成,通過ProfiBus-DP總線通訊采集各分站信息,并協(xié)調(diào)各個(gè)分站動作,同時(shí)實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互界面接受用戶控制和操作。
硬件配置:P4級計(jì)算機(jī)、內(nèi)存1G、19寸純屏顯示器。
軟件運(yùn)行平臺:Windows NT4.0、Workstation 、Windows 2000、Windows XP。
軟件開發(fā)平臺:Windows NT4.0、Workstation 、Visual C++ 6.0,Microsoft Access或SQL2000,組態(tài)王。
9.2.控制軟件功能
9.2.1.主控單元
系統(tǒng)提供可視化界面,模塊內(nèi)部負(fù)責(zé)實(shí)現(xiàn)工作流邏輯配置與時(shí)序控制,操作員在此可以操作系統(tǒng)的初始化、運(yùn)行、停止工作,并開始整個(gè)物流系統(tǒng)的連續(xù)工作,同時(shí)可以實(shí)時(shí)觀察到各個(gè)作業(yè)節(jié)點(diǎn)的工作狀況及工件信息。
9.2.2.立體倉庫信息監(jiān)視
系統(tǒng)提供可視化界面,操作員對各個(gè)倉庫的物料儲存狀態(tài)可以實(shí)時(shí)進(jìn)行監(jiān)控。
9.2.3.手動控制
系統(tǒng)提供可視化界面,操作員可將物流系統(tǒng)分為若干個(gè)作業(yè)完成,其中分別包括控制各個(gè)傳送帶裝置的運(yùn)動、氣推裝置的控制、立體倉庫碼垛機(jī)的控制、六自由度并聯(lián)加工中心的控制、數(shù)控車床控制、六自由度搬運(yùn)機(jī)器人的控制、氣動分揀條碼檢測單元的控制以及電源開關(guān)的控制。
9.2.4.加工上料機(jī)器手控制
系統(tǒng)提供可視化界面,操作員可以在此對加工上料機(jī)器手進(jìn)行運(yùn)動控制,該模塊通過網(wǎng)絡(luò)通訊控制上下料搬運(yùn)分站來實(shí)現(xiàn)動作。
9.2.5.四自由度碼垛機(jī)控制
系統(tǒng)提供可視化界面,操作員可以在此對四自由度碼垛機(jī)進(jìn)行運(yùn)動控制,該模塊通過網(wǎng)絡(luò)通訊控制四自由度碼垛機(jī)實(shí)現(xiàn)各軸動作。
9.2.6.安全管理
設(shè)定操作員的不同權(quán)限,不同權(quán)限可以做不同的事情,例如:系統(tǒng)管理員可以使用所有功能而普通操作員只可以使用其中一項(xiàng)或幾項(xiàng)功能。
9.2.7.系統(tǒng)狀態(tài)
系統(tǒng)提供可視化界面,操作員可以實(shí)時(shí)監(jiān)控各個(gè)設(shè)備的工作狀態(tài)。其中包括各個(gè)裝置是否正在運(yùn)行,各個(gè)裝置是否已經(jīng)通電。物流系統(tǒng)中正在分揀的各個(gè)物料的所在位置。
 
整體結(jié)構(gòu)圖
十、機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)平臺,機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)設(shè)備,機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)裝置其他配件說明
10.1.計(jì)算機(jī)
計(jì)算機(jī)技術(shù)參數(shù):主流品牌計(jì)算機(jī)
處理器:英特爾奔騰D945雙核處理器(3.40GHZ,800MHZ前端總線,2×2MB二級緩存);
操作系統(tǒng):正版windows XP專業(yè)版;芯片組:英特爾P965 Express芯片組內(nèi)存;DDR 512M;硬盤:80G;光驅(qū):DVDRW;圖形:256MB PCI,顯示器:19′液晶顯示器。
10.2.可編程控制器(PLC:S7-200 CPU224)
1、一般性能
S7-200 CPU224的一般性能如下表所示。
S7-200 CPU224一般性能表
電源電壓
DC 24V,AC 100~230V
電源電壓波動
DC 20.4-28.8V,AC 84-264V(47-63Hz)
環(huán)境溫度、濕度
水平安裝0~550C,垂直安裝0~450C,5~95%
大氣壓
860~1080hPa
保護(hù)等級
IP20到IEC529
輸出給傳感器的電壓
DC 24V (20.4-28.8V)
輸出給傳感器的電流
280mA,電子式短路保護(hù)(600mA)
為擴(kuò)展模塊提供的輸出電流
660mA
程序存儲器
8K字節(jié)/典型值為2.6K條指令
數(shù)據(jù)存儲器
2.5K字
存儲器子模塊
1個(gè)可插入的存儲器子模塊
數(shù)據(jù)后備
整個(gè)BD1在EEPROM中無需維護(hù)
在RAM中當(dāng)前的DB1標(biāo)志位、定時(shí)器、計(jì)數(shù)器等通過高能電容或電池維持,后備時(shí)間190h(400C時(shí)120h),插入電池后備200天
編程語言
LAD,F(xiàn)BD,STL
程序結(jié)構(gòu)
一個(gè)主程序塊(可以包括子程序)
程序執(zhí)行
自由循環(huán)。中斷控制,定時(shí)控制(1~255ms)
子程序級
8級
用戶程序保護(hù)
3級口令保護(hù)
指令集
邏輯運(yùn)算、應(yīng)用功能
位操作執(zhí)行時(shí)間
0.37μs
掃描時(shí)間監(jiān)控
300ms(可重啟動)
內(nèi)部標(biāo)志位
256,可保持:EEPROM中0~112
計(jì)數(shù)器
0~256,可保持:256,6個(gè)高速計(jì)數(shù)器
定時(shí)器
可保持:256,
4個(gè)定時(shí)器,1ms~30s
16個(gè)定時(shí)器,10ms~5min
236個(gè)定時(shí)器,100ms~54min
接口
一個(gè)RS485通信接口
可連接的編程器/PC
PG740P = 2 * ROMAN II,PG760P = 2 * ROMAN II,PC(AT)
本機(jī)I/O
數(shù)字量輸入:14,其中4個(gè)可用作硬件中斷,14個(gè)用于高速功能
數(shù)字量輸出:10,其中2個(gè)可用作本機(jī)功能,
模擬電位器:2個(gè)
可連接的I/O
數(shù)字量輸入/輸出:最多94/74
模擬量輸入/輸出:最多28/7(或14)
AS接口輸入/輸出:496
最多可接擴(kuò)展模塊
7個(gè)
2、輸入特性
S7-200 CPU224的輸入特性如下表所示。
S7-200 CPU224輸入特性表
類型
源型或匯型
輸入電壓
DC 24V,“1信號”:14-35A,“0信號”:0-5A,
隔離
光耦隔離,6點(diǎn)和8點(diǎn)
輸入電流
“1信號”:最大4mA
輸入延遲(額定輸入電壓)
所有標(biāo)準(zhǔn)輸入:全部0.2-12.8ms(可調(diào)節(jié))
中斷輸入:(I0.0-0.3)0.2-12.8ms(可調(diào)節(jié))
高速計(jì)數(shù)器:(I0.0-0.5)最大30kHz
3、輸出特性
S7-200 CPU224輸出特性如下表所示。
表:S7-200 CPU224的輸出特性
類型
晶體管輸出型
繼電器輸出型
額定負(fù)載電壓
DC 24V(20.4-28.8V)
DC 24V(4-30V)
AC24-230V(20-250V)
輸出電壓
“1信號”:最小DC 20V
L+/L-
隔離
光耦隔離,5點(diǎn)
繼電器隔離,3點(diǎn)和4點(diǎn)
最大輸出電流
“1信號”:0.75A
“1信號”:2A
最小輸出電流
“0信號”:10μsA
“0信號”:0mA
輸出開關(guān)容量
阻性負(fù)載:0.75A
燈負(fù)載:5W
阻性負(fù)載:2A
燈負(fù)載:DC30W,AC200W
4、擴(kuò)展單元的主要技術(shù)特性
S7-200系列PLC是模塊式結(jié)構(gòu),可以通過配接各種擴(kuò)展模塊來達(dá)到擴(kuò)展功能、擴(kuò)大控制能力的目的。目前S7-200主要有三大類擴(kuò)展模塊。
(1)輸入/輸出擴(kuò)展模塊  S7-200 CPU上已經(jīng)集成了一定數(shù)量的數(shù)字量I/O點(diǎn),但如用戶需要多于CPU單元I/O點(diǎn)時(shí),必須對系統(tǒng)做必要的擴(kuò)展。CPU221無I/O擴(kuò)展能力,CPU 222最多可連接2個(gè)擴(kuò)展模塊(數(shù)字量或模擬量),而CPU224和CPU226最多可連接7個(gè)擴(kuò)展模塊。
S7-200 PLC系列目前總共提供共5大類擴(kuò)展模塊:數(shù)字量輸入擴(kuò)展板EM221(8路擴(kuò)展輸入);數(shù)字量輸出擴(kuò)展板EM222(8路擴(kuò)展輸出);數(shù)字量輸入和輸出混合擴(kuò)展板EM223(8I/O,16I/O,32I/O);模擬量輸入擴(kuò)展板EM231,每個(gè)EM231可擴(kuò)展3路模擬量輸入通道,A/D轉(zhuǎn)換時(shí)間為25μs,12位;模擬量輸入和輸出混合擴(kuò)展模板EM235,每個(gè)EM235可同時(shí)擴(kuò)展3路模擬輸入和1路模擬量輸出通道,其中A/D轉(zhuǎn)換時(shí)間為25μs,D/A轉(zhuǎn)換時(shí)間]100μs,位數(shù)均為12位。
基本單元通過其右側(cè)的擴(kuò)展接口用總線連接器(插件)與擴(kuò)展單元左側(cè)的擴(kuò)展接口相連接。擴(kuò)展單元正常工作需要+5VDC工作電源,此電源由基本單元通過總線連接器提供,擴(kuò)展單元的24VDC輸入點(diǎn)和輸出點(diǎn)電源,可由基本單元的24VDC電源供電,但要注意基本單元所提供的最大電流能力。
(2)熱電偶/熱電阻擴(kuò)展模塊   熱電偶、熱電阻模塊(EM231)是為CPU222,CPU224,CPU226設(shè)計(jì)的,S7-200與多種熱電偶、熱電阻的連接備有隔離接口。用戶通過模塊上的DIP開關(guān)來選擇熱電偶或熱電阻的類型,接線方式,測量單位和開路故障的方向。
(3)通訊擴(kuò)展模塊  除了CPU集成通訊口外,S7-200還可以通過通訊擴(kuò)展模塊連接成更大的網(wǎng)絡(luò)。S7-200系列目前有兩種通訊擴(kuò)展模塊:PROFIBUS-DP擴(kuò)展從站模塊(EM277)和AS-i接口擴(kuò)展模塊(CP243-2)。
S7-200系列PLC輸入/輸出擴(kuò)展模塊的主要技術(shù)性能如下表所示。
表:S7-200系列PLC輸入/輸出擴(kuò)展模塊的主要技術(shù)性能
類型
數(shù)字量擴(kuò)展模塊
模擬量擴(kuò)展模塊
型號
EM221
EM222
EM223
EM231
EM232
EM235
輸入點(diǎn)
8
4/8/16
3
3
輸出點(diǎn)
8
4/8/16
2
1
隔離組點(diǎn)數(shù)
8
2
4
輸入電壓
DC24V
 
DC24V
 
 
 
輸出電壓
 
DC24V或AC24-230V
DC24V或AC24-230V
 
 
 
A/D轉(zhuǎn)換時(shí)間
 
 
 
<250μs
 
<250μs
分辨率
 
 
 
12bit
A/D轉(zhuǎn)換
電壓:12bit
電流:11bit
12bit
A/D轉(zhuǎn)換
10.3觸摸屏
基本概述
產(chǎn)地: 亞太       品牌: 光控豹    型號: HX-S121S1R2    
套餐類型:官方標(biāo)配   攝像頭類型:無攝像頭  是否無線:有線    是否觸摸屏:觸摸屏   能效等級:一級 觸摸屏類型: 電阻屏  
附加功能:內(nèi)置音箱、升降、可壁掛  屏幕尺寸:12英寸
售后服務(wù):三包   是否寬屏:否  垂直可視角度:145°   
黑白響應(yīng)時(shí)間:5毫秒  灰階響應(yīng)時(shí)間:5毫秒 點(diǎn)距:0.291mm      面板類型:TFT    接口類型:DC 音頻 COM/USB
平均亮度:350cd/m^2   分辨率:800x600   水平可視角度:145°     液晶屏種類:完美屏  屏幕比例:4:3    標(biāo)稱對比度:450:1   
屏幕類型:LED    是否自帶音箱:是    適用場景:工業(yè)
參數(shù)性能
顯示參數(shù)
整機(jī)參數(shù)
屏幕尺寸
10.4寸
整機(jī)型號
HX-S104S1R2
屏幕比例
4:3(正屏)
供電方式
12V-4A(外置:AC180-240V,50-60Hz)
面板類型
工控A+規(guī)屏 TFT
最大功率
48W
最佳分辨率
800*600
外觀顏色
黑色
點(diǎn)距
0.264mm
外殼材質(zhì)
全金屬冷軋板
平均響應(yīng)時(shí)間
5ms
內(nèi)置喇叭
對比度
500:1
工作溫度/濕度
0-60度(20%-65%)
顯示色彩
16.7M
儲存溫度/濕度
-10-60度(10%-75%)
背光壽命
50000h
語言菜單
簡體中文
平均亮度
300cd/m2
安裝方式
可選
視角
75/75/75/75
節(jié)能保護(hù)
觸摸參數(shù)
售后質(zhì)保
觸摸類型
5線電阻屏單點(diǎn)觸摸
接口類型
DG(電源),VGA+DVI(視頻),USB(觸摸)等
感應(yīng)力度
40g-250g
觸摸次數(shù)
³3500萬次
支持系統(tǒng)
Windows、Android
表明硬度
³3H
配件清單
電源適配器,VGA或DVI線,音頻線,觸摸驅(qū)動軟件
觸摸方式
壓力感應(yīng)
通訊接口
USB或COM
屏透光率
³90%
保修時(shí)間
1年
屏分辨率
2048*2048
保修方式
送修或寄修
十一、機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)平臺,機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)設(shè)備,機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)裝置其它技術(shù)參數(shù)
1、系統(tǒng)占地面積:≤6m×16m;
2、電源:三相五線:AC380V ,50Hz;電壓波動范圍±15%;單相:AC220V,50Hz;電壓波動范圍±15%;
3、壓縮空氣運(yùn)行壓力:0.4 -- 0.6MPa;
4、地坪載荷:³2T/M²;
5、房屋高度:³2.5 m;
6、毛坯或工件材料:鋼、有色金屬、工程塑料;
7、系統(tǒng)可同時(shí)滿足30-35名學(xué)生進(jìn)行實(shí)驗(yàn);
8、系統(tǒng)各組成單元具有足夠的剛度,設(shè)備運(yùn)行時(shí)不會產(chǎn)生干擾正常教學(xué)的噪音。
9、工具柜:2臺  規(guī)格:長×寬×高:900×390×1800mm,采用0.6mm冷軋鋼板,表面經(jīng)磷化處理后采用靜電噴塑工藝,中間有兩個(gè)抽屜,抽屜上下空間各分為兩層,上面為玻璃柜門,下面為鋼質(zhì)柜門。
十二、
機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)平臺,機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)設(shè)備,機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)裝置提供的文檔資料
12.1 系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書機(jī)械篇
我公司提供的實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書機(jī)械篇不僅提供了教學(xué)大綱供學(xué)院參考,而且從系統(tǒng)單元層面上詳細(xì)介紹了每個(gè)模塊單元組成基本設(shè)備的設(shè)計(jì)思想、設(shè)計(jì)過程、工藝方法、結(jié)構(gòu)組成、計(jì)算方法、與實(shí)驗(yàn)相配套的教學(xué)內(nèi)容,并在介紹本系統(tǒng)設(shè)備基礎(chǔ)上擴(kuò)展到工業(yè)相關(guān)設(shè)備的基本知識。在每一個(gè)模塊或者設(shè)備介紹下,指導(dǎo)書還留有實(shí)驗(yàn)作業(yè),讓學(xué)生充分掌握所了解和學(xué)到的專業(yè)知識,并具有較強(qiáng)的動手能力。
12.2 系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書控制篇
與機(jī)械篇構(gòu)成一樣,系統(tǒng)的介紹了整體及模塊組成設(shè)備的控制原理和方法,闡述了本系統(tǒng)中包含的電氣控制與單片機(jī)直至工業(yè)控制領(lǐng)域內(nèi)大多數(shù)自動控制知識。并在系統(tǒng)知識范圍內(nèi)預(yù)設(shè)了課程試驗(yàn)作業(yè),讓學(xué)生在本專業(yè)課程基礎(chǔ)上提高自己。并了解和掌握工業(yè)現(xiàn)場所應(yīng)用到的基本知識。
12.3 系統(tǒng)軟件使用說明書
系統(tǒng)軟件使用說明書著重與軟件安裝使用和注意事項(xiàng)。并介紹二次開發(fā)相關(guān)知識,以及系統(tǒng)軟件基礎(chǔ)上增加功能的示例等。軟件說明書還包含單個(gè)模塊,比如串聯(lián)和并聯(lián)機(jī)器人單獨(dú)使用的軟件說明書,并配備完善的恢復(fù)功能,學(xué)生或者教師可在軟件基礎(chǔ)上任意合理更改,最終都能恢復(fù)到初始狀態(tài)。
12.4 機(jī)器人使用說明書
為單個(gè)機(jī)器人使用時(shí)的硬件與使用說明書。
12.5 機(jī)器人實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書
為單個(gè)機(jī)器人進(jìn)行教學(xué)實(shí)驗(yàn)的指導(dǎo)材料,包括機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)與控制系統(tǒng)的介紹,以及機(jī)器人正、逆運(yùn)動學(xué)分析,還有插補(bǔ)運(yùn)動、軌跡規(guī)劃、點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動、裝配、搬運(yùn)等實(shí)驗(yàn)過程介紹。并具有一定的實(shí)驗(yàn)格式。
12.6 電控布線圖與原理圖
12.7 軟件動態(tài)鏈接庫與二次開發(fā)接口、部分源代碼
12.8 其他外購設(shè)備(數(shù)控車床與元器件等)說明書

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