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MYJQR-10工業(yè)機(jī)器人機(jī)床上下料實(shí)訓(xùn)平臺(tái)

一、工業(yè)機(jī)器人機(jī)床上下料實(shí)訓(xùn)平臺(tái),工業(yè)機(jī)器人機(jī)床上下料實(shí)訓(xùn)裝置,工業(yè)機(jī)器人機(jī)床上下料實(shí)訓(xùn)設(shè)備產(chǎn)品概述：
可作為大專院校、中高職學(xué)生自動(dòng)化專業(yè)、機(jī)電一體化專業(yè)、機(jī)器人專業(yè)、企業(yè)工程師進(jìn)行機(jī)器人、數(shù)控加工、機(jī)器視覺檢測、材料出入倉庫進(jìn)一體化組建工業(yè)4.0智能無人工廠培訓(xùn)，提高階段綜合性學(xué)習(xí)與訓(xùn)練。

二、工業(yè)機(jī)器人機(jī)床上下料實(shí)訓(xùn)平臺(tái),工業(yè)機(jī)器人機(jī)床上下料實(shí)訓(xùn)裝置,工業(yè)機(jī)器人機(jī)床上下料實(shí)訓(xùn)設(shè)備產(chǎn)品功能：

該套系統(tǒng)綜合性強(qiáng)：集工業(yè)6關(guān)節(jié)自由度機(jī)器人編程、機(jī)器視覺編程、數(shù)控加工編程、傳感器、PLC、單片機(jī)、通訊于一體，將執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、檢測系統(tǒng)及各專業(yè)學(xué)科有機(jī)結(jié)合；機(jī)器人負(fù)責(zé)數(shù)控機(jī)床的上下料工作；當(dāng)其中一臺(tái)數(shù)控車床零件加工完畢后，自動(dòng)取出，由機(jī)器人送置數(shù)控銑床上加工下一道工序，由機(jī)器人抓取已加工完畢的零件到視覺檢驗(yàn)區(qū)，對加工完整性進(jìn)行視覺檢測，如果符合加工要求的零件，機(jī)器人則取出保存到合格品暫存區(qū)，否則，將保存到不合格品暫存區(qū)。學(xué)生在熟練掌握該系統(tǒng)的操作與編程以后，也可以對系統(tǒng)加工的產(chǎn)品進(jìn)行調(diào)整或?qū)庸ず蟮暮细癞a(chǎn)品，通過編程由機(jī)器人完成自動(dòng)裝配等工序。
三、工業(yè)機(jī)器人機(jī)床上下料實(shí)訓(xùn)平臺(tái),工業(yè)機(jī)器人機(jī)床上下料實(shí)訓(xùn)裝置,工業(yè)機(jī)器人機(jī)床上下料實(shí)訓(xùn)設(shè)備基本實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目

1、工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)
2、數(shù)控技術(shù)實(shí)訓(xùn)
3、機(jī)器人與機(jī)床通訊技術(shù)
4、機(jī)械結(jié)構(gòu)訓(xùn)練技術(shù)
5、氣動(dòng)控制技能培訓(xùn)
6、故障檢測技術(shù)技能培訓(xùn)
7、傳感器技術(shù)及應(yīng)用
8、PLC編程技術(shù)
9、機(jī)器視覺檢測技術(shù)
四、工業(yè)機(jī)器人機(jī)床上下料實(shí)訓(xùn)平臺(tái),工業(yè)機(jī)器人機(jī)床上下料實(shí)訓(xùn)裝置,工業(yè)機(jī)器人機(jī)床上下料實(shí)訓(xùn)設(shè)備系統(tǒng)主要配置清單

序號	名稱	數(shù)量	型號
1	工業(yè)6軸高速機(jī)器人本體	1臺(tái)	工作半徑0.9米; 工作半徑很重要決定了，機(jī)器人能否抓取到工件和放下工件的位置設(shè)計(jì); 負(fù)載 5公斤; 重復(fù)定位精度正負(fù)0.025mm; 每個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)范圍和速度: 關(guān)節(jié) 運(yùn)動(dòng)范圍最大速度軸1旋轉(zhuǎn) +170°to-170° 288°/s 軸2手臂 +135°to -100° 240°/s 軸3手臂 +70°to -200° 300°/s 軸4手腕 +270°to -270° 400°/s 軸5彎曲 +130°~ -130° 400°/s 軸6翻轉(zhuǎn) +400°~ -400° 600°/s
2	數(shù)控車削加工中心本體	1臺(tái)	CK210-FM 詳細(xì)參數(shù)附后
3	數(shù)控銑削加工中心本體	1臺(tái)	XK200-FM 詳細(xì)參數(shù)附后
4	機(jī)器視覺檢測單元	1套	由視覺相機(jī)、視覺識別控制器、光圈、安裝支架、連接電纜等組成。控制器：機(jī)器視覺Halcon HT-U500C機(jī)器視覺控制器；相機(jī)：500萬像素；光源：24V白色30度環(huán)形光源。
5	數(shù)控車床原料倉	1個(gè)	CS01
6	數(shù)控車床成品倉	1個(gè)	CS02
7	數(shù)控銑床原料倉	1個(gè)	XS01
8	數(shù)控銑床成品倉	1個(gè)	XS02
9	西門子PLC控制器	1個(gè)	6ES7 214-1HG31-0xB0
10	西門子PLC擴(kuò)展IO模塊	1個(gè)	6ES7 223-1PL30-0xB0
11	威綸通觸摸屏中控臺(tái)	1個(gè)	MT8102IP
12	歐姆龍繼電器模組	2個(gè)	BMZ-R1
13	電子手脈	2個(gè)	HLI6
14	車削工業(yè)級數(shù)控系統(tǒng)	1套	科源980TB
15	銑削工業(yè)級數(shù)控系統(tǒng)	1套	科源980MC數(shù)控系統(tǒng)
16	6軸機(jī)器人控制系統(tǒng)	1套	本體配套
17	機(jī)器人底坐	1個(gè)	XKF01
18	三爪氣動(dòng)卡盤	1套	SMC
19	銑床自動(dòng)夾具	1套	SH01
20	機(jī)床自動(dòng)門推拉系統(tǒng)	2套	KIFL3
21	SMC 平行機(jī)械手夾爪	1個(gè)	MHZL2
22	屏蔽電纜	3條
23	計(jì)算機(jī)	1臺(tái)	CPU 系列：I7/ 內(nèi)存容量：8G /硬盤容量：1T /光驅(qū)類型：DVD-ROM / 顯卡芯片：2G / 音頻系統(tǒng)：集成 / （帶串口），配置USB鼠標(biāo)鍵盤套裝，顯示器尺寸：25英寸液晶屏。
24	0.6帕空壓機(jī)	1臺(tái)	靜音型；500W；
25	VR虛實(shí)一體仿真實(shí)訓(xùn)軟件	1套	定制；詳細(xì)參數(shù)附后。

4.1、數(shù)控車床技術(shù)參數(shù)：

技術(shù)參數(shù)
主要性能特點(diǎn)	使用220伏電壓，全封閉加透明有機(jī)玻璃結(jié)構(gòu)、優(yōu)質(zhì)鑄鐵材料鑄造、采用高精度研磨滾珠絲桿；搭載科源980TB工業(yè)面板數(shù)控系統(tǒng)；執(zhí)行國際通用標(biāo)準(zhǔn)G代碼編程，支持M代碼及S代碼，兼容FANUC，三菱G代碼和多種CAD/CAM軟件（ MasterCAM、UG、CAXA等軟件編程等）；主要加工材料：鋼件、鐵件、銅、鋁合金、PVC塑料、有機(jī)玻璃等
精度	重復(fù)定位精度：0.02mm 定位精度：0.03mm 系統(tǒng)分辨率：0.001mm
XZ軸行程	縱向（X軸）：80 mm 橫向（Z軸）：250 mm
編程軟件	MasterCAM、UG、CAXA等
主軸轉(zhuǎn)速	100~2000 轉(zhuǎn)/分鐘 (數(shù)控系統(tǒng)G代碼控制轉(zhuǎn)速)
回轉(zhuǎn)直徑	210mm
夾持工件直徑	1-60mm
主軸通孔	20mm
電動(dòng)刀架工位	4工位
刀架角度/精度	360 °/0.005mm
冷卻系統(tǒng)	水冷
車螺紋功能	有
主軸/尾軸孔錐度	莫氏3號/莫氏2號
電子手輪	4軸三檔電子手輪
數(shù)控系統(tǒng)	科源 980TB工業(yè)面板數(shù)控系統(tǒng)
主軸功率	500W
使用電源	AC220V/50Hz
凈重/毛重	180/200kg
外型尺寸	1000×700×580mm
包裝尺寸	1100×800×700mm
隨機(jī)配件	冷卻系統(tǒng)、電子手輪、三爪卡盤鑰匙、呆頂尖、內(nèi)六角扳手、油壺、雙頭扳手、卡盤反爪、外圓端面車刀、機(jī)床硬件說明書、數(shù)控系統(tǒng)編程說明書、數(shù)控系統(tǒng)操作說明書

4.2、數(shù)控銑床技術(shù)參數(shù)：

技術(shù)參數(shù)
主要性能特點(diǎn)	全封閉加透明有機(jī)玻璃結(jié)構(gòu)、優(yōu)質(zhì)鑄鐵材料鑄造、采用高精度研磨滾珠絲桿；搭載科源980MC系統(tǒng)；執(zhí)行國際通用標(biāo)準(zhǔn)G代碼編程，支持M代碼及S代碼，兼容FANUC，三菱G代碼和多種CAD/CAM軟件（ MasterCAM、UG、CAXA等軟件編程等）；主要加工材料：鐵、銅、鋁合金、PVC塑料、有機(jī)玻璃等
精度	重復(fù)定位精度：0.02mm 定位精度：0.03mm 系統(tǒng)分辨率：0.001mm
XYZ軸行程	橫向（X軸）：210mm 縱向（Y軸）：95mm 垂直（Z軸）：200mm
編程軟件	MasterCAM、UG、CAXA等
主軸轉(zhuǎn)速	100~3500 轉(zhuǎn)/分鐘 (數(shù)控系統(tǒng)G代碼控制轉(zhuǎn)速)
工作臺(tái)尺寸	400×90mm
最大鉆孔直徑	13mm
最大銑削直徑	16mm
T型槽尺寸/數(shù)量	12 mm/3
主軸錐度	MT3
電子手輪	4軸三檔電子手輪
數(shù)控系統(tǒng)	科源980MC數(shù)控系統(tǒng)
主軸功率	350W
使用電源	AC220V/50Hz
凈重/毛重	145/160kg
外型尺寸	845×580×850mm
包裝尺寸	950×680×950mm
隨機(jī)配件	鉆夾頭1個(gè)、鉆夾頭鑰匙1把、鉆夾頭鎖緊螺桿1根、T型螺母1套、內(nèi)六角扳手1套、雙頭扳手1套、油壺1個(gè)、鉤頭扳手2把、頂桿1根，保險(xiǎn)絲1個(gè)、平口鉗1個(gè)、鉆頭1個(gè)、單頭扳手1把、說明書2套、機(jī)床LED照明燈、機(jī)床硬件說明書、數(shù)控系統(tǒng)編程說明書、數(shù)控系統(tǒng)操作說明書

4.3、VR虛實(shí)一體仿真實(shí)訓(xùn)軟件：
虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)是仿真技術(shù)的一個(gè)重要方向，是仿真技術(shù)與計(jì)算機(jī)圖形學(xué)人機(jī)接口技術(shù)多媒體技術(shù)傳感技術(shù)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等多種技術(shù)的集合，是一門富有挑戰(zhàn)性的交叉技術(shù)前沿學(xué)科和研究領(lǐng)域。虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)(VR)主要包括模擬環(huán)境、感知、自然技能和傳感設(shè)備等方面。模擬環(huán)境是由計(jì)算機(jī)生成的、實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)的三維立體逼真圖像。VR編程虛實(shí)一體化實(shí)訓(xùn)平臺(tái)是基于真實(shí)設(shè)備1：1建模開發(fā)并且可以代替真實(shí)機(jī)構(gòu)的一套供學(xué)生學(xué)習(xí)編程及接線的綜合性軟硬件一體化系統(tǒng)。設(shè)備上所有的傳感器和執(zhí)行機(jī)構(gòu)都能在該系統(tǒng)上真實(shí)的以三維立體方式反映出來，與實(shí)物一模一樣。還包含了帶真實(shí)物理屬性的物料和機(jī)構(gòu)。軟件系統(tǒng)中的三維機(jī)構(gòu)及傳感器，通過數(shù)據(jù)采集輸出板卡往外引出接口。學(xué)生可以像控制真實(shí)機(jī)構(gòu)那樣對其接線和編程。接口輸入輸出定義完全開放，由學(xué)生完全自主定義。虛擬仿真教學(xué)系統(tǒng)既能采用純虛擬環(huán)境的操作面板（人機(jī)界面）、控制器、硬件設(shè)備、傳感器等，所有操作都在仿真系統(tǒng)中通過鼠標(biāo)、鍵盤進(jìn)行操作，又能采用真實(shí)的操作面板（人機(jī)界面）、真實(shí)的控制器的操作來控制虛擬仿真的硬件設(shè)備、傳感器等。以促進(jìn)學(xué)生的全面發(fā)展和適應(yīng)社會(huì)需要為宗旨，以培養(yǎng)創(chuàng)新精神和實(shí)踐能力為核心，通過建設(shè)布局相對合理的國家級、省級和校級實(shí)驗(yàn)教學(xué)示范中心體系，推動(dòng)高等學(xué)校實(shí)驗(yàn)教學(xué)改革和實(shí)驗(yàn)教學(xué)中心的建設(shè)與發(fā)展，實(shí)現(xiàn)高等教育人才培養(yǎng)水平的整體提升�？梢蕴摂M工業(yè)機(jī)器人、自動(dòng)化加工柔性生產(chǎn)線等，通過對以上各工位的自動(dòng)化機(jī)構(gòu)建模、虛實(shí)一體編程，實(shí)現(xiàn)整個(gè)自動(dòng)化過程的虛擬仿真控制。通過軟件系統(tǒng)的虛擬仿真調(diào)試，先對整個(gè)系統(tǒng)或某一工位進(jìn)行熟悉和掌握，熟練掌握后再上真實(shí)的機(jī)構(gòu)上進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，有效提高實(shí)驗(yàn)效率、使真實(shí)設(shè)備得到充分利用，提高設(shè)備經(jīng)濟(jì)投入性價(jià)比，解決了設(shè)備少學(xué)員多難以開展實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)的難題。
系統(tǒng)特點(diǎn)：
1、形象直觀：三維立體模型設(shè)計(jì)，與真實(shí)機(jī)構(gòu)一模一樣，可進(jìn)行縮放、拖動(dòng)、旋轉(zhuǎn)、恢復(fù)視角等操作。特殊部件進(jìn)行了透明處理、放大處理、可視化處理、慢動(dòng)作處理等，相比實(shí)物機(jī)構(gòu)更加形象直觀。
2、安全可靠：通過三維仿真運(yùn)行，在完成與真實(shí)機(jī)構(gòu)相同實(shí)驗(yàn)的同時(shí)，避免了如人身觸電安全事故、機(jī)械運(yùn)行時(shí)碰撞夾手等安全事故；沒有設(shè)備長時(shí)間運(yùn)行造成的磨損、故障等；沒有學(xué)生誤操作造成的設(shè)備損壞等；是一臺(tái)永無故障、永無安全事故的實(shí)驗(yàn)機(jī)構(gòu)。
3、擴(kuò)展性強(qiáng)：只需通過軟件定義，不需作硬件升級，可根據(jù)學(xué)校的需要擴(kuò)展其他實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目，不需增加硬件成本，不占用實(shí)驗(yàn)室空間；并支持學(xué)校進(jìn)行個(gè)性化功能定制。
4、★虛實(shí)完美結(jié)合：仿真軟件系統(tǒng)可硬件連接，可實(shí)現(xiàn)用實(shí)物示教器示教編程控制虛擬的機(jī)械手及控制對像；也可以使用虛擬的示教器控制虛擬的機(jī)械手及控制對像；也可以使用虛擬的示教器控制真實(shí)的機(jī)械手及控制對像，做到虛擬與現(xiàn)實(shí)的無縫對接。通過軟件模擬易于損壞的機(jī)構(gòu)，模擬肉眼不方便觀察的現(xiàn)像，模擬具有安全事故風(fēng)險(xiǎn)的機(jī)構(gòu)。解決了在純軟件實(shí)驗(yàn)做完實(shí)驗(yàn)后無法進(jìn)行真實(shí)的調(diào)試，從沒接觸過任硬件設(shè)備的虛幻感；同時(shí)又避免了純硬件模擬實(shí)驗(yàn)現(xiàn)像的不直觀問題；避免了純硬件真實(shí)模型實(shí)驗(yàn)機(jī)構(gòu)成本高、易損壞、不直觀、存在安全事故等問題。做到了虛擬與現(xiàn)實(shí)的完美結(jié)合。
5、★身臨其境，沉浸式體驗(yàn)。佩戴上VR頭盔則可以進(jìn)入到三維虛擬場景中，觀看設(shè)備運(yùn)行。可以對設(shè)備操作，可以在場景中進(jìn)行自由的行走觀看，從各個(gè)角度觀看設(shè)備全方位的認(rèn)識和了解設(shè)備的機(jī)構(gòu)和運(yùn)作的原理。
6、★仿真軟件配置數(shù)據(jù)采集輸入輸出卡，模擬真實(shí)機(jī)器人控制器的IO輸入輸出器，可與外部真實(shí)硬件PLC、單片機(jī)等實(shí)物相連，動(dòng)手進(jìn)行實(shí)際的連線、編程、調(diào)試，保證實(shí)驗(yàn)的真實(shí)性和體現(xiàn)感，鍛煉了學(xué)生的動(dòng)手能力。
硬件參數(shù)：
1、采用微處理器AMR芯片設(shè)計(jì)，完成數(shù)據(jù)信號輸出、電平輸入、模擬量輸出、模擬量輸入、脈沖輸出、脈沖輸入等信號。信號經(jīng)光電隔離，有效防止干擾，可靠性好；
2、★輸出接口掛箱：鋁合金加塑料掛箱殼體，美觀大方；鋁合金氧化面板工藝，通過安全插座將輸入輸出接口線引出到面板上，面板上標(biāo)記相應(yīng)的端口號，方便學(xué)生自定義靈活接線、靈活實(shí)驗(yàn)，同時(shí)設(shè)置了排線模式接口，可通過排線接口一次性將所有連線與CPU快速連接，縮短實(shí)驗(yàn)時(shí)間；
3、★信號輸出：30路，輸出電流>2A，光電隔離輸出；
4、★電平輸入信號采集：30路，檢測直流24V輸入信號；
5、★模擬量輸入：6路模擬量輸入采集，4-20ma/0-5V輸入采集；
6、★模擬量輸出：2路模擬量輸出，4-20ma/0-5V輸出；
7、★脈沖輸入：2路脈沖信號檢測，檢測范圍0-100KHZ,用于控制步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)等；
8、★脈沖輸出：3路脈沖信號輸出，輸出頻率范圍0-50KHZ,用于旋轉(zhuǎn)編碼器等設(shè)備的信號輸出；
9、通訊方式：USB通訊；
10、帶軟件加密狗加密；
11、VR眼鏡參數(shù)（教師機(jī)配一臺(tái)，學(xué)生機(jī)以后可選配）
.1顯示屏：2個(gè)3.5英寸3K AMOLED顯示屏
.2分辨率：雙眼：2880*1600 單眼：1440*1600視場角 110度
.3調(diào)節(jié)功能：可調(diào)整鏡頭距離（適配佩戴眼鏡用戶）、可調(diào)整瞳距、可調(diào)式耳機(jī)、可調(diào)式頭帶、刷新率 90Hz
.4兼容系統(tǒng)：支持使用 SteamVR 2.0 定位系統(tǒng)，將能同時(shí)使用最高 4 個(gè) Base Station，活動(dòng)空間翻倍擴(kuò)展至 10 平方米。
.5功能特點(diǎn)：傳感器 SteamVR追蹤技術(shù)，G-sensor校正，gyroscope陀螺儀，proximity距離感測器，瞳距感測器
.6藍(lán)牙功能：支持藍(lán)牙，音頻輸入：內(nèi)置麥克風(fēng)，Hi-Res Audio認(rèn)證頭戴式設(shè)備，Hi-Res Audio認(rèn)證耳機(jī)（可拆卸式），支持高阻抗耳機(jī)糾錯(cuò)，接口 USB3.0，Displayport1.2。
軟件參數(shù)：
1、虛擬自動(dòng)化機(jī)構(gòu)、機(jī)器人本體等真實(shí)本體外形外觀一致，按照1:1的比例設(shè)計(jì)。�？蓪�(shí)現(xiàn)各個(gè)方位各個(gè)角度的不同姿態(tài)的運(yùn)動(dòng)。
2、支持虛擬控制器仿真運(yùn)行，也支持真實(shí)控制器在線監(jiān)視運(yùn)行。
3、支持遠(yuǎn)程操作機(jī)器人。單個(gè)關(guān)節(jié)移動(dòng)，線性移動(dòng)多種模式移動(dòng)。
4、支持單點(diǎn)定位移動(dòng)。左側(cè)原點(diǎn)，右側(cè)原點(diǎn)，正面原點(diǎn)定位移動(dòng)。
5、支持機(jī)器人IO讀寫操作，可讀取機(jī)器人輸入輸出狀態(tài)�？蓪懭搿�
6、支持遠(yuǎn)程狀態(tài)監(jiān)控、關(guān)節(jié)數(shù)據(jù)監(jiān)控，可讀取機(jī)器人每個(gè)關(guān)節(jié)的角度數(shù)據(jù)。也可讀取機(jī)器人當(dāng)前的操作模式和電機(jī)狀態(tài)。
7、支持多種任務(wù)選擇，可自動(dòng)切換加工工件�？勺詣�(dòng)切換機(jī)器人抓手工具。
8、支持VR頭盔視野和操作者電腦界面視野同時(shí)顯示。兩者獨(dú)立互補(bǔ)影響。
9、支持VR頭盔場景的手柄交互，和電腦界面的鼠標(biāo)交互。兩者獨(dú)立互補(bǔ)影響。
10、支持真實(shí)示教器編程，也可虛擬示教器編程。同樣實(shí)現(xiàn)虛擬三維本體運(yùn)行。
11、可實(shí)現(xiàn)物體的抓取、釋放、搬運(yùn)。且物體具有物理屬性，重力、彈力、摩擦力等。
12、支持手動(dòng)操作，自動(dòng)操作兩種模式。可調(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)速度。
13、支持場景自由旋轉(zhuǎn)、放大、縮小、移動(dòng)。支持正交、透視模式。支持復(fù)位示教。
14、支持機(jī)器人碰撞檢測：關(guān)節(jié)碰撞檢測、工具碰撞檢測。當(dāng)發(fā)生碰撞后，高亮紅色顯示碰撞物體，并立即切斷機(jī)器人電機(jī)起到保護(hù)作用。
15、支持虛擬邊界保護(hù)，當(dāng)運(yùn)動(dòng)范圍超出預(yù)設(shè)的范圍邊界時(shí)。預(yù)設(shè)的邊界會(huì)高亮紅色顯示。并立即切斷機(jī)器人電機(jī)起到保護(hù)作用。
16、支持連續(xù)碰撞保護(hù)，或者連續(xù)超出邊界保護(hù)。支持復(fù)位操作。
17、支持運(yùn)動(dòng)軌跡描繪，可以將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的軌跡實(shí)時(shí)記錄并生成三維軌跡線條。讓學(xué)生更直觀的分析查看機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的軌跡。支持復(fù)位軌跡。
18、支持三維示教點(diǎn)位，可以用虛擬示教器示教，也可用真實(shí)示教器示教。
19、支持實(shí)訓(xùn)任務(wù)的擴(kuò)展。增加實(shí)訓(xùn)加工的工件和工具。
20、支持外部真實(shí)環(huán)境保護(hù)系統(tǒng)�？赏饨影踩T，安全光柵。
21、支持機(jī)器人所有的相關(guān)指令，直線，圓弧，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)等。
22、支持TCP示教，工件坐標(biāo)系建立等。
23、真實(shí)控制器連接采用標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)方式連接。
24、支持添加外部傳感器。

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1、設(shè)備驗(yàn)收：各采購單位收貨時(shí)請檢查工業(yè)機(jī)器人機(jī)床上下料實(shí)訓(xùn)平臺(tái)的貨品外觀，核實(shí)設(shè)備的數(shù)量及配件，拒收處于受損狀態(tài)的設(shè)備；
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