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MYJQR-14工業(yè)機(jī)器人焊接及自動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)

一、工業(yè)機(jī)器人焊接及自動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng),工業(yè)機(jī)器人焊接及自動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)裝置,工業(yè)機(jī)器人焊接及自動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)設(shè)備產(chǎn)品介紹：
該方案以6軸焊接機(jī)器人工作站為核心，配置了機(jī)器人專用焊機(jī)、焊接冷凝系統(tǒng)、氬氣保護(hù)氣、焊接變位臺(tái)等配套裝置，并配套有自動(dòng)化焊接控制系統(tǒng)，通過PLC編程，自動(dòng)控制出料、上料、雙面焊接、出料等工序，是學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人焊接應(yīng)用技術(shù)及自動(dòng)化技術(shù)實(shí)訓(xùn)絕佳載體。
通過機(jī)器人搬運(yùn)與焊接功能的轉(zhuǎn)換，結(jié)合分料臺(tái)與自動(dòng)焊接變位臺(tái)的自動(dòng)連貫動(dòng)作，使其具有比以往實(shí)訓(xùn)教學(xué)設(shè)備所更加完善的配置和更為完整功能，真實(shí)的模擬和反映了機(jī)器人焊接和工業(yè)控制的過程，實(shí)訓(xùn)內(nèi)容廣泛、變化多樣，是一款典型的職業(yè)能力實(shí)訓(xùn)和考核設(shè)備，通過在該設(shè)備上實(shí)訓(xùn)和考核，可使學(xué)生職業(yè)能力得到大幅度提升。
二、工業(yè)機(jī)器人焊接及自動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng),工業(yè)機(jī)器人焊接及自動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)裝置,工業(yè)機(jī)器人焊接及自動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)設(shè)備技術(shù)參數(shù)
1.交流電源：三相 AC 380 V±10% 50Hz；
2.溫度：-10～50℃；環(huán)境濕度：≤90％無水珠凝結(jié)；
3.整機(jī)功耗：≤10.0kVA
4.設(shè)備尺寸：3500mm*3000mm*1850mm
5.安全保護(hù)措施：具有接地保護(hù)、漏電保護(hù)、斷電保護(hù)功能，安全性符合相關(guān)的國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)。
三、工業(yè)機(jī)器人焊接及自動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng),工業(yè)機(jī)器人焊接及自動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)裝置,工業(yè)機(jī)器人焊接及自動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)設(shè)備產(chǎn)品配置參數(shù)：
1. 焊接工件描述
焊絲規(guī)格： Ф0.8/1.0/1.2mm
焊縫形式： 平焊縫、角焊縫 、半圓焊
保護(hù)氣體： CO2氣體
工作方式： 人工上下料,機(jī)器人自動(dòng)焊接
堆焊層厚度： 更具工藝要求
2. 方案概述
焊接機(jī)器人系統(tǒng)是由焊接機(jī)器人、焊接電源、機(jī)器人專用焊槍、焊接變位臺(tái)及夾具、PLC及電氣控制、安全防護(hù)圍欄等部分組成。
工件由人工放置在工裝后，由機(jī)器人開始自動(dòng)焊接。
方案配置如下：
序號(hào)
名稱
單位
數(shù)量
1
機(jī)器人系統(tǒng)
套
1
1.1機(jī)器人本體
個(gè)
1
1.2機(jī)器人控制柜
個(gè)
1
1.3彩色示教器
個(gè)
1
1.4系統(tǒng)電纜總成
套
1
1.5弧焊軟件包
套
1
2
C02焊接電源
套
1
2.1焊接電源本體
套
1
2.2焊接電纜
套
1
2.3送絲機(jī)
個(gè)
1
3
雙位焊接變位臺(tái)及自動(dòng)夾緊系統(tǒng)
套
1
4
自動(dòng)化控制系統(tǒng)
套
1
4
機(jī)器人專用焊槍
套
1
5
防碰撞傳感器
套
1
6
電氣控制及按鈕站
套
2
7
機(jī)器人底座
套
1
8
系統(tǒng)設(shè)計(jì)、集成與編程
次
1
9
現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試與培訓(xùn)
次
1
系統(tǒng)易損易耗件清單如下：
序號(hào)
名稱
尺寸
庫(kù)存
備注
1
導(dǎo)電咀
Φ0.8-1.6
20
消耗品
2
焊槍噴嘴
M20
10
消耗品
3
導(dǎo)絲管
Φ0.8-1.6
5
消耗品
4
壓絲輪
Φ0.8-1.6
5
消耗品
3. 工藝流程
焊接工件焊縫周圍30mm內(nèi)應(yīng)無油、銹及污漬，且滿足工件圖紙尺寸公差要求。
系統(tǒng)焊接工作流程如下。
1) 準(zhǔn)備工序：焊接工件按圖紙要求備置。
2) 安裝工件：機(jī)器人自動(dòng)將工件放進(jìn)工位1，將工件放置到工作臺(tái)。
3) 工件限位：夾緊裝置自動(dòng)夾緊工件，緊靠限位塊。
4) 機(jī)器人正面焊接：機(jī)器人從設(shè)定的位置開始實(shí)現(xiàn)正面自動(dòng)焊接。
5）機(jī)器人反面焊接：變位臺(tái)開始變位，翻轉(zhuǎn)到反面，機(jī)器人開始反面焊接。
5) 工件卸裝：焊接結(jié)束后機(jī)器人到工位2進(jìn)行焊接作業(yè)，操作工再次進(jìn)入工位1，卸下工件。
6) 如此循環(huán)作業(yè)。
4. 主要功能
為保證焊接質(zhì)量和焊接效率，機(jī)器人系統(tǒng)配置了完善的自保護(hù)功能和弧焊數(shù)據(jù)庫(kù)，主要功能如下。  
原始路徑再繼續(xù)：焊接過程中發(fā)生氣流量異常、焊絲用完和暫時(shí)停止時(shí)，排除故障后可直接調(diào)用“繼續(xù)上次焊接”命令，機(jī)器人可從任意位置自動(dòng)到暫停的位置繼續(xù)進(jìn)行焊接。
故障檢測(cè)和預(yù)測(cè)：檢測(cè)出報(bào)警發(fā)生后，從控制裝置獲取數(shù)據(jù)，推測(cè)故障部位并依次列出高故障部位，顯示部件更換順序，計(jì)算機(jī)上的及診斷情況，可使用iPendant在現(xiàn)場(chǎng)查看。此外，計(jì)算機(jī)定期從現(xiàn)場(chǎng)的機(jī)器人中獲得運(yùn)行數(shù)據(jù)，并對(duì)所取得的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，判斷機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)是否正常，并提示用戶應(yīng)對(duì)即將到來的故障。  
防碰撞功能：機(jī)器人焊槍與外部物體相碰撞時(shí)可自動(dòng)折回，保護(hù)焊槍和機(jī)器人本體。
專家數(shù)據(jù)庫(kù)：通過在程序中設(shè)定必要的焊接條件，系統(tǒng)可自動(dòng)完成排焊道和相應(yīng)焊接參數(shù)調(diào)整。
示教編程：通過機(jī)器人配置的示教器實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)編程。
焊槍擺動(dòng)：在焊接時(shí)不僅可以實(shí)現(xiàn)常用的SIN型、鋸齒型、圓型、8字型、L型等擺焊模式，還可以根據(jù)具體工件的形狀實(shí)現(xiàn)自定義擺焊功能，由此增大了焊道寬度，提高了焊接強(qiáng)度，保證焊道美觀度。
狀態(tài)顯示：機(jī)器人通過示教器可以顯示整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)，包括程序運(yùn)行狀態(tài)、焊接過程參數(shù)變化、系統(tǒng)參數(shù)變化、機(jī)器人當(dāng)前位置、執(zhí)行歷史記錄、安全信號(hào)、報(bào)警記錄等，由此客
戶可以及時(shí)了解機(jī)器人系統(tǒng)的狀態(tài)，做到提前預(yù)防機(jī)器人系統(tǒng)出現(xiàn)問題。
輸入/輸出文件：機(jī)器人系統(tǒng)中的系統(tǒng)文件以及示教程序文件等可以存儲(chǔ)到機(jī)器人控制柜內(nèi)部的存儲(chǔ)卡，也可以提取到外部設(shè)備，通過離線編程軟件編寫的程序也可以載入到控制柜內(nèi)部，由此客戶可以定期備份系統(tǒng)文件，一旦機(jī)器人系統(tǒng)出現(xiàn)問題后可以將系統(tǒng)文件還原來解決機(jī)器人的相關(guān)問題。
5. 主要部件介紹
 
5.1 機(jī)器人本體
ABB/IRB1600-10/1.45；IRC5 標(biāo)準(zhǔn)柜；
手腕持重：10 kg
最大臂展半徑：1.45m
軸數(shù)：6軸
重復(fù)定位精度：0.05mm（多臺(tái)機(jī)器人測(cè)試綜合平均值）
機(jī)器人版本：鑄造專家型二代
防護(hù)等級(jí)：IP67
軸運(yùn)動(dòng)：
軸     動(dòng)作范圍               最大速度
1         回轉(zhuǎn) +180°至-180°       180°/s
2         立臂 + 150°至 -90°     180°/s
3         橫臂 + 65°至-245°     185°/s  
4         腕      +200°至-200°         385°/s
5         腕擺 +115°至-115°       400°/s
6         腕傳 +400°至-400°        460°/s
電源：200-600V， 50-60Hz
功耗：0.58KW
機(jī)器人尺寸：底座：484X648 mm   高度：1294mm
機(jī)器人重量：250 kg
環(huán)境溫度：5°C- 45°C
最大濕度：95%
最大噪音：70dB(A)
路徑定位精度：0.13mm
是一款具有智能化功能的高性能操作機(jī)器人，適合各種弧焊應(yīng)用，具有重量輕、結(jié)構(gòu)緊湊的特點(diǎn)。
針對(duì)弧焊應(yīng)用，通過優(yōu)化成功的設(shè)計(jì)了輕量和緊湊的機(jī)器人手臂，在保證原有可靠性的同時(shí)，實(shí)現(xiàn)了優(yōu)異的性價(jià)比。
采用最先進(jìn)的伺服技術(shù)，可以提高機(jī)器人的動(dòng)作速度和精確度，在最大程度上減少操作員的干預(yù)，提高了弧焊系統(tǒng)的工作效率。
特點(diǎn)及優(yōu)勢(shì)：
① 采用最先進(jìn)的伺服技術(shù)，機(jī)器人動(dòng)作速度快，控制精度與工作效率高
② 機(jī)器人與焊接電源之間實(shí)現(xiàn)數(shù)字通訊，確保機(jī)器人和焊接電源高速協(xié)調(diào)控制，達(dá)到高品質(zhì)焊接。
③ 提供薄板碳鋼低飛濺、高品質(zhì)脈沖等多種焊接方法，應(yīng)用范圍廣，焊接能力強(qiáng)。
④ M-10iA/8L機(jī)器人具有開放的外部通訊和IO接口，可與國(guó)內(nèi)外主流焊機(jī)匹配
⑤ 自帶焊頭修正、再起弧功能
⑥ 可實(shí)現(xiàn)全方位安裝。
5.2 機(jī)器人控制器柜
機(jī)器人控制柜的控制是采用工控機(jī)技術(shù)的智能運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng),全數(shù)字伺服模塊給機(jī)器人的6個(gè)關(guān)節(jié)的交流伺服電機(jī)提供驅(qū)動(dòng)電源。
采用友好和簡(jiǎn)易的編程界面，圖標(biāo)式按鍵，使操作人員更加易學(xué)和舒適。分布式硬件結(jié)構(gòu)和精簡(jiǎn)指令集軟件能保證嚴(yán)格的時(shí)序和任務(wù)的執(zhí)行。
特點(diǎn)：
① 采用與世界上最暢銷的CNC共通的設(shè)計(jì)方法與主要部件,具有高可靠性、高性能的特點(diǎn)。
② 控制器體積小且減少了電能消耗。
③ 優(yōu)化點(diǎn)焊和伺服槍的運(yùn)動(dòng)，降低了工作節(jié)拍時(shí)間，提高生產(chǎn)率。
彩色示教器：
機(jī)器人系統(tǒng)配有大屏幕彩色LCD顯示的編程器，操作與編程簡(jiǎn)單明了，具有在線焊接參數(shù)修改和故障自診斷顯示功能�？赊D(zhuǎn)換中/英文顯示方式，方便操作者。并且安裝有dead－man開關(guān)，進(jìn)一步保證安全。
具有如下優(yōu)點(diǎn)：
通過巧妙的設(shè)計(jì)改變了示教盒的重心，改善了整體的平衡性，使示教、操作變得更輕松。
通過金屬接頭及塑料護(hù)套加強(qiáng)了電纜接頭處的防護(hù)，避免因?yàn)槔Ч尾猎斐傻碾娎|損壞。
菜單式操作，易學(xué)易用。
具有附加軸切換的快捷鍵及電源指示燈，簡(jiǎn)化了操作步驟。
能夠更方便的和其他設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，數(shù)據(jù)擴(kuò)展使用更加方便。
擁有安全保護(hù)設(shè)置。
5.4 送絲機(jī)
提供的350型送絲機(jī)專為機(jī)器人焊接系統(tǒng)設(shè)計(jì)，體積小，重量輕。
主要技術(shù)參數(shù)如下:
   規(guī)格型號(hào)：
/
送絲速度：
1 - 22mm/sec
焊絲直徑：
Φ0.8、1.0、1.2、1.6
送絲方式：
四輪驅(qū)動(dòng)
機(jī)身材質(zhì)：
鑄鋁
重 量：
8.2kg
控制方式：
直流伺服
特點(diǎn)優(yōu)勢(shì)
送絲系統(tǒng)穩(wěn)定
1）全數(shù)字化的送絲控制，高分辨率的轉(zhuǎn)速反饋，高精度的速度調(diào)節(jié)
2）四輪驅(qū)動(dòng)，0.5~21m/min范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定送絲
3）雙彈簧壓力臂調(diào)節(jié)，適用焊絲直徑為0.8~1.6mm
裝卸簡(jiǎn)單方便
1）無需工具即可完成送絲輪更換
2）松下焊槍接口
3）整體設(shè)計(jì)緊湊、輕巧，使機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)性能發(fā)揮至最優(yōu)
5.5 機(jī)器人專用焊槍
機(jī)器人焊槍選用機(jī)器人專用焊槍，該焊槍具有超長(zhǎng)的使用壽命，顯著的冷卻效果，優(yōu)異的耐機(jī)械疲勞性能，使MIG焊槍和相關(guān)配套設(shè)備獲得了很高的性價(jià)比，在弧焊機(jī)器人領(lǐng)域得到了大范圍和快速的應(yīng)用。
主要技術(shù)參數(shù)如下:
規(guī)格型號(hào)：
/
額定電流：
310A，暫載率60%
冷卻方式：
氣冷
焊絲尺寸：
1.0-1.6mm
氣體導(dǎo)管：
2條
氣體消耗量：
6L/min起
重量：
0.7kg
電壓等級(jí)：
L(IEC 60974-7 標(biāo)準(zhǔn))
5.6 PLC電氣控制及按鈕站
機(jī)器人工作站電氣控制系統(tǒng)采用PLC對(duì)機(jī)器人控制柜I/O對(duì)設(shè)備控制，包括對(duì)機(jī)器人、焊接電源、送絲機(jī)構(gòu)、變位機(jī)等控制，壓縮氣體壓力和保護(hù)氣體壓力的檢測(cè)，控制工作站的啟停等操作�？刂乒駜�(nèi)的繼電器，三色燈，按鈕，蜂鳴器，光電開關(guān)，按鈕開關(guān)，氣動(dòng)元件以及連接氣管等均為國(guó)際知名品牌的產(chǎn)品，控制柜內(nèi)部具有良好的密封性能，并保證在-15℃～+45℃范圍內(nèi)正常工作。
焊接機(jī)器人工作站配有按鈕站，通過按鈕站上的啟動(dòng)、停止等開關(guān)能夠?qū)崿F(xiàn)設(shè)備的運(yùn)轉(zhuǎn)和停止，可以利用示教器來完成。
名稱
型號(hào)
數(shù)量
PLC控制器
FX2N-48MR
3臺(tái)
觸摸屏
TPC7062
1臺(tái)
電氣系統(tǒng)
正泰、德力西等
1套
5.7 焊接電源
參數(shù)類型
Ehave CM250AR
控制方式
全數(shù)字
輸入電壓
3相380Vac±25%（285～475V）
輸入頻率
30～80 Hz
輸入容量
8kVA
額定開路電壓
63.7V
額定輸出電流范圍
30～300A
額定輸出電壓范圍
12～30V（精度0.1V）
額定暫載率
250A/100%/40℃
焊接方法
CO2/MAG/MMA，實(shí)芯焊絲、藥芯焊絲、電焊條
焊絲直徑
φ0.8/1.0/1.2mm
焊接時(shí)序
無收弧、有收弧、重復(fù)收弧、點(diǎn)焊
焊機(jī)參數(shù)通道存儲(chǔ)
默認(rèn)10組
電弧特性
-9～+9
機(jī)器人通訊
有
預(yù)置通訊口
有
冷卻方式
智能風(fēng)冷
送絲速度
1.4～24m/min
防護(hù)等級(jí)
IP23S
主機(jī)環(huán)境
工業(yè)重載、-39℃～+50℃
體積
300×480×620mm
重量
48KG
6、安全控制系統(tǒng)配置參數(shù)：
1） 功能、參數(shù)及特點(diǎn)描述：
①隔離護(hù)欄，總體高1200mm，框架采用2mm厚灰色鋁合金材料，網(wǎng)孔式護(hù)欄；帶一個(gè)側(cè)開門，左右推拉式，占地2600～2700mm×3100～3200mm；
②在隔離護(hù)欄、安全門、設(shè)備等顯眼位置粘貼多種安全標(biāo)識(shí)，實(shí)時(shí)提醒設(shè)備的安全運(yùn)行。
7、裝配桌配置參數(shù)：
1） 功能、參數(shù)及特點(diǎn)描述：
① 由臺(tái)身和臺(tái)面、和工具柜三大部分組成。臺(tái)身用方管焊接噴塑后組裝連接，臺(tái)面用高密度中纖板，表面貼壓防火板，耐腐蝕、防靜電。
② 每臺(tái)裝配桌帶一個(gè)220V電源插座，插座不占用臺(tái)面空間；
③ 帶工學(xué)結(jié)合存儲(chǔ)式工具柜，3層抽屜式，帶管理功能。
④ 尺寸：1400mm×700mm×780mm (長(zhǎng)×寬×高)
四、工業(yè)機(jī)器人焊接及自動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng),工業(yè)機(jī)器人焊接及自動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)裝置,工業(yè)機(jī)器人焊接及自動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)設(shè)備配置清單
序號(hào)
物料名稱
規(guī)格型號(hào)
單位
數(shù)量
1
工業(yè)機(jī)器人
6軸
套
1
2
焊接夾具
配套
套
1
3
機(jī)器人專用焊機(jī)
 /
套
1
4
氬氣
配套
套
1
5
焊接工件
配套
套
1
6
安全防護(hù)裝置
/
套
１
7
裝配桌
/
套
1
8
無油空壓機(jī)
靜音
套
1
9
資料光盤
/
套
1
10
實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書
/
套
1
友情提示：
1、設(shè)備驗(yàn)收：各采購(gòu)單位收貨時(shí)請(qǐng)檢查工業(yè)機(jī)器人焊接及自動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)的貨品外觀，核實(shí)設(shè)備的數(shù)量及配件，拒收處于受損狀態(tài)的設(shè)備；
2、設(shè)備質(zhì)保：茂育將為各采購(gòu)單位提供工業(yè)機(jī)器人焊接及自動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)產(chǎn)品說明書和質(zhì)保期，在質(zhì)保范圍內(nèi)提供對(duì)設(shè)備的免費(fèi)維修，超出條件承諾時(shí)提供對(duì)設(shè)備的有償維修；
3、設(shè)備退換貨：各采購(gòu)單位單方面原因?qū)е碌?/span>工業(yè)機(jī)器人焊接及自動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)選型錯(cuò)誤或設(shè)備購(gòu)買數(shù)量錯(cuò)誤，造成設(shè)備的退換貨要求，將不被接受；
4、設(shè)備貨期：對(duì)工業(yè)機(jī)器人焊接及自動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)的發(fā)貨期為參考值，如您需要了解設(shè)備的精確貨期，請(qǐng)與上海茂育的銷售人員聯(lián)系；
5、咨詢電話：如各采購(gòu)單位對(duì)工業(yè)機(jī)器人焊接及自動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)有任何疑問，請(qǐng)致電：021-56311657 ,我們將由專業(yè)技術(shù)人員為您提供有關(guān)設(shè)備的技術(shù)咨詢；

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